自动控制原理。关于相角裕度的问题，如题，为什么第一个式子是180－180＋arctanγω ，怎么
其实我是过来人，学好自控真得并不难！关键是一些基础概念和基础公式要理清，比如开环和闭环、二阶系统的传函标准式、稳定裕度之类的，一些问题要先想，不懂再问！学习时能预习最好，课后再花点小时间回顾，整理一个大的框架，着重掌握就基本上可以了。
大的分现代控制理论和经典控制理论。
现代控制理论控主要掌握状态空间表达式（三种控制系统的描述方式之一，其他两种是经典控制理论里面的微分方程和传递函数也是重点）和结构图、状态方程的解（主要研究求解矩阵指数或者状态转移矩阵）、系统的能控性与能观性的判断方式、如何用李雅普洛方法（主要是第二方法）判断系统的稳定性、状态反馈的应用（包括极点配置、实现解耦和为了能够实现状态反馈而建立的状态观测器），后面的最优控制和状态估计了解就行。
经典控制理论中，主要掌握线性系统的三种不同分析法——时域法（以二阶为主）、根轨迹法（8个性质）和频域分析法（侧重点不同，目的都是研究系统的性能指标）、以及这三种方法对应判断系统稳定的方法（劳斯判据、直接读图位于左半平面、和奈氏判据）、离散系统的信号采样和稳定性判据（类比劳斯判据）、非线性系统的两种分析法、至于线性系统的校正，了解就行。
此外，做一些相关的题目基本上就差不多了。书嘛，不用拘泥于一本书，多看看其他的书目，我学习的是胡寿松的，选看的是北航的书，从其他的书上，可以发现很多新的东西。以上是我的学习过程和感想，仅供参考，希望对你有帮助！
自控是一门非常诡异的学科（自身体会）
这里我们只说控制，检测、电路什么的必备基础暂时不考虑。
首先，自控涉及了大量的基础理论，非常大量。
这些基础理论你可以在 自动控制理论 过程控制理论 智能控制理论 计算机控制理论 等等等等教科书中找到。当然，我并不是打算让你先读完这些书，我们要从更加实际的方面考虑。
之所以说自控诡异，就是即使你理论再多，但是你缺很难理解。
自控给人的感觉是一门需要“悟”的学科，一旦你入门了，你会发现所有东西都一样，但是如果没有入门，就会发现你需要了解的知识多到离奇。
自控最重要的是积累经验，在自控领域有很多经典的问题（比如倒立摆），试着去解决、调试这些问题，从而培养自控的感觉。
自控中最经典的就是PID控制，不要觉得这个简单，真正理解这个东西会花掉你几个月甚至1两年的时间，因为PID的变形实在太多了，你需要通过学习各种变形来理解控制问题的思路。
最后，要建议你一点的是，搞控制理论的人看待问题的方法与其他很多学科的人是不同的，控制是一门需要从基本世界观培养的学科。
当然，以上的建议都是针对你要把控制玩的比较精湛的情况。如果不是这样，直接学习PID，然后了解其基本改进（比如自适应、模糊等）就足够你应用的了，现代控制系统中95%以上的都是PID控制。
-180是两个积分的相角，arctanγω是微分的相角，你大概不知道复数相角的计算方法，所有分子各环节的相角之和减去所有分母各环节的相角之和，一个一个环节计算。
-90是Ⅰ型系统也就是s¹ -180对应Ⅱ型系统 s²以此类推~
∠GS等于分子各环节减分母各环节？那样的话不就是分子arctanyw－（－180），也就是arctanyw＋180吗？应该是加号啊
分母各环节，1/s^2的分母是s^2，+180度。
自动控制原理。关于相角裕度的问题，如题，为什么第一个式子是180－180＋arctanγω ，怎么视频
相关评论：
狄沈婉公式是180+<G(s)，<G(s)=-180+arctanγω。-180是两个积分的相角，arctanγω是微分的相角，你大概不知道复数相角的计算方法，所有分子各环节的相角之和减去所有分母各环节的相角之和，一个一个环节计算。
狄沈婉步骤如下：1、根据稳态误差的要求确定系统开环放大系数，绘制Bode图，计算出未校正系统的相位裕量和增益裕量。2、根据给定相位裕量，估计需要附加的相角超前量。3、根据给定相位裕量，确定校正装置的值。4、确定后，要确定校正装置的交接频率（转折频率）和。又由于响应系统应具有型，故校正误差为常量的...
狄沈婉如果是一型系统，φ（ωc）＝－90º．．．如果是二型系统就是－180º。如果是分子上有一个S那就是开始是＋90º，分子一开始是个s²就是＋180º．．．。算完φ（ωc）以后再求相位裕量就是公式r（ω）＝180度＋φ（ω）。在开环对数频率特性上对应于幅值A（w）...
狄沈婉如果是一型系统，φ（ωc）=-90º...如果是二型系统就是-180º。如果是分子上有一个S那就是开始是+90º，分子一开始是个s²就是＋180º...。算完φ（ωc）以后再求相位裕量就是公式r（ω）=180度＋φ（ω）。在开环对数频率特性上对应于幅值A(w)=1即20lg...
狄沈婉系统稳定时：幅值裕度>1，相角裕度>0 ；幅值裕度和相角裕度越大，系统越稳定。系统临界稳定时：幅值裕度=1，相角裕度=0。系统不稳定时：幅值裕度<1，相角裕度<0。在开环对数频率特性上对应于幅值A(w)=1即20lg|A(w) |=0的角频率称为 截止频率， 在截止频率使系统达到稳定的临界状态所要附加的...
狄沈婉相角裕度大于零，系统是稳定的，反之不稳定。常用波特图来描述频率响应，对于稳定性的判定会有两个参数 ，那就是幅值裕度和相角裕度，通常情况下，利用后者进行判定，但是对于幅值裕度，指的是相角为-180度时对应的幅值（这里是dB）。
狄沈婉1：相位裕度由具体系统决定，可以为正，可以为负，当然也可以为0；系统稳定的必要条件是相位裕度大于0，所以相位裕度为0系统不稳定；2：伯德图上面标注的-1、-2是指渐近线的斜率（k =-1表示-20dB\/dec，k =-2表示-40dB\/dec）。具体含义可以参考胡寿松老师的《自动控制原理》第五章 ...
狄沈婉相角裕度：在开环对数频率特性上对应于幅值A(w)=1即20lg|A(w) |=0的角频率称为 截止频率， 在截止频率使系统达到稳定的临界状态所要附加的相角滞后量。称为相角裕度，以r或PM表示 PM=180+φ(w）。而PM的含义是：对于闭环稳定系统，如果开环相频特性再滞后PM度，则系统将处于临界稳定状态 ...
狄沈婉……Maple3PhaseMarginandGainMargin相角裕度和幅值裕度以及与稳定性的关系稳定性和近似稳定度可以通过对数幅频曲线和相频曲线来确定。稳定性可以用以下指标进行度量.Gaincrossover（幅值穿越频率（幅值穿越频率－－增益临界点）增
狄沈婉具体来说，当幅值裕度大于1时，表示系统具有一定的稳定裕度，即系统在当前增益下是稳定的，且能容忍一定程度的增益增加而不失稳。相反，当幅值裕度小于1时，表示系统在当前增益下可能不稳定，增益稍有增加就可能导致系统失稳。相角裕度则是评估闭环控制系统稳定性和抗干扰能力的重要指标。它定义为系统开环...
