一文搞懂canopen通讯网络结构是如何建立的

在CANOpen网络中，分为两种设备：CANOpen主站；CANOpen从站。

图1所示为CANopen网络的基本结构，在该网络中有一个CANopen主站，负责管理网络中的所有从站，每个设备都有一个独立的节点地址（NodeID）。

CANopen总线其实也是CAN总线，不过它被赋予了CANopen高层协议，这让每一条CAN总线数据都有了具体的含义，更加具备实用性。